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川军开始了疯狂的射击，红军的掩护火力也开始了猛烈的压制。炮弹呼啸，大河两岸皆成一片火海。川军的子弹打在铁索上，火星迸溅。红军勇士一手持枪，一手抓索，毫无畏惧地一点点向北岸靠近。
三连连长王友才带领的官兵紧紧地跟在后面，他们人人抱着木板，只要前面的突击队队员前进一步，他们就在铁索上铺上一寸。
川军无法想象红军竟然这样向他们靠近了！看着在铁索上越来越近的红军，他们惊骇地瞪大了眼睛，他们不知道世间除了红军，还有什么人能够空悬在万丈深渊上顺着那些摇晃的铁索发起冲击。
南岸的军号声连续不断地怒号着。
红军所有的掩护火力愤怒地喷射着。
二十二名红军突击队队员没有一人中弹掉下深渊，勇士们在川军轻重机枪和炮火的阻击下已经靠近了泸定桥北岸的桥头堡。
这与其说是一场战斗，不如说是意志和勇气的较量。看着攀着光溜溜的铁索冲过来的红军勇士，川军目瞪口呆，惊恐万分。他们平生从未见过这样舍生忘死的场面。他们曾经听说过红军是打不死灭不尽的，今天终于亲眼看见了，他们射击的手开始忍不住地发抖。
就在红军勇士即将接近北岸的时候，北岸桥头突然燃起了大火——川军把拆下来的桥板堆在桥头，泼上煤油点燃了。
大火封住了桥头。
火势凶猛，映红了渐渐暗下来的黄昏天色。
南岸的杨成武大声喊：“同志们！这是最后的关头！莫怕火！冲过去！冲呀！敌人垮了！冲呀！”
南岸所有的红军官兵都呐喊起来：“冲呀！莫怕火！冲过去就是胜利！”
攀在最前面的廖大珠连长喊了一声：“同志们，跟我前进！”然后他站起身，第一个冲进了火海。
第二个迎着火海冲进去的，是一个苗族小战士。
接着，突击队队员一个跟着一个冲进了大火之中。
头发、眉毛和衣服都被烧焦的红军勇士冲过了火焰，冲上了泸定桥桥头堡阵地。
后续梯队踩着桥板，不顾一切地过了桥，蜂拥进泸定县城。
泸定县城里的巷战进行了两个小时。
最后的时刻，川军团长李全山得知自己的身后也出现了红军，他立即命令周桂的三营掩护团主力撤退。而周桂则把掩护的任务交给了饶杰连长。但是，饶杰连长没等红军到跟前就先跑了。周桂营长一边撤退一边收容自己的官兵，最后发现他的三营只剩下十几个人了。
傍晚时分，刘伯承率领的红一军团一师和干部团沿大渡河北岸到达了泸定桥边。
两军在桥头会合了。
一九三五年五月二十九日晚十时，大渡河谷夜风强劲，刘伯承和聂荣臻提着马灯，在四团团长黄开湘和政委杨成武的引导下，走上了泸定铁索桥。刘伯承从桥的这头走到那一头，然后又从那头走回来。在桥中心，他停下了，用脚跺了几下桥板，铁索桥剧烈地晃动起来。刘伯承自语道：“泸定桥，泸定桥，我们胜利了，胜利了！”
第二天，由林彪率领的红一军团主力和由董振堂率领的红五军团主力，以及中央纵队先后到达泸定桥。